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机械手位置精度设计的要求有哪些?

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机械手位置精度设计的要求有哪些?

发布日期:2017-11-09 作者:肖金秀 点击:

机械手位置精度设计的要求有哪些?

    注塑机机械手位置精度是衡量机械手工作质量的一项重要指示,它包括位置设定精度和重复定位精度。一般所说的位置定位精度是指重复定位精度,一般位置精度的高低取决于位置的控制方式及机械手运动部件本身的精度和刚度,此外它还与机械手的抓重及运动速度等因素有关。

  目前,工业机械手大多数采用点位控制,其中,采用行程开关、电位计等电控元件进行控制时位置精度较低(大于1mm),采用固定挡块进行控制时可达到较高的定位精度(+0.5mm,或更高),采用电位伺服系统进行控制时可以获得更高的位置精度(这种控制方式适用于高速重载情况),机械手想要获得较高的位置精度,除采用先进的控制方法外,在结构上还注意以下几个问题:

  1.机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。

  2.加设定位装置和行程检测机构。

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  3.合理选择机械手的坐标形式。直角坐标式机械手的位置精度较高,其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差,当转角位置一定时,手臂伸出越长,其误差越大;关节式机械手因其结构复杂,手端的定位由各部关节相互转角来确定,其误差是积累误差,因而精度较差,其位置精度也更难保证。


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