深圳市通成自动化设备有限公司
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机械手的关节是通过什么连接的？看完后你会明白的！
3轴和6轴操纵器都使用带制动器的交流伺服电机。
编码器通常是绝对的。对于非绝对值的电机，每次停机后都会出现归零的问题。
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所有机械手都使用减速器，大多数早期进口的ABB机械手使用自己的齿轮机构减速。6轴工业机器人的1、2、3轴均为RV减速器，属于摆线针轮结构。4.5、6轴一般采用谐波减速器。由于轴承是特制的，该摆线针轮RV减速器的轴向尺寸很短。日本帝国公司的减速机在中国广泛使用。轴向尺寸相对较短的伺服电机包括日本的FANUC，中国的广州CNC也有专门为自己的工业机器人配备的伺服电机，比传统的伺服电机短得多。
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什么是RV减速器
RV减速器是蜗轮减速器系列中最常见的减速器之一。它由蜗杆和蜗轮组成。结构紧凑，传动比大，在一定条件下具有自锁功能。它是最常用的减速器之一，具有低振动、低噪音和低能耗。
RV减速器一般用于低速、大扭矩的传动设备。电机、内燃机或其他高速动力可通过将减速器输入轴上少齿的齿轮与输出轴上大齿轮啮合来减速。普通减速器也有多对原理相同的齿轮，以达到理想的减速效果。大小齿轮的齿数之比就是传动比。减速器是一种动力传动机构，它利用齿轮的变速器将电机的转速降低到所需的转速，从而获得较大的转矩。
RV减速器的输入形式分为：孔输入、轴输入和加长蜗轴型；
RV减速器的输出类型分为孔输出、单向轴输出和双向轴输出。
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什么是谐波减速器
它主要由四个基本部件组成：波发生器、柔性齿轮、柔性轴承和刚性齿轮。谐波齿轮减速器是一种齿轮传动装置，通过将柔性轴承装配在波发生器上，使柔性齿轮产生可控的弹性变形，并与刚性齿轮啮合，传递运动和动力。应用学科：机械工程（一级学科）；传输（二级学科）；齿轮传动（三级专业）谐波齿轮传动减速器是根据行星齿轮传动原理研制的一种新型减速器。谐波齿轮传动（简写为谐波传动）。作为减速器，它通常以波发生器驱动、刚性轮固定和柔性轮输出的形式使用。
